管道机器人软件系统由嵌入式软件系统和集中监控软件系统组成。嵌入式软件系统负责传感器数据采集及预处理,运动控制、自主充电等功能,并具备必要安全保护逻辑;集中监控软件系统负责任务管理、路径规划、融合定位、人机交互、故障诊断、数据库管理等,排水管道检测机器人的软件系统设计开发有哪些重点?

1、巡检系统协同工作

框架巡检系统由一个集中监控系统和多个移动站嵌入式系统组成,机器人移动站嵌入式系统负责数据采集和运动控制,能够与集中监控系统通信,并具备一定的安全监视功能,集中监控系统负责任务管理、融合定位、路径规划、故障诊断和数据库管理,并配备人性化的交互操控界面,可实时显示巡检系统各项数据和视频画面,操控方面能够实现一键急停和一键模式切换,控制模式自动化程度较高,操作简单易懂。

2、无线通信链路

管道机器人移动平台在执行任务时,空间位置不断移动,且行程较远,因此有线连接无法满足实际使用需求,终使用由多个高性能无线路由器分散布置构建的无线局域网传输数据,巡检系统集中监控平台与移动平台通信数据包括控制指令、传感器数据、可见光/热成像图像数据。不同数据需依据数据特点选用合适传输方式,目前常用的网络通信协议主要是TCP和UDP,TCP协议需要三次握手通信成功后进行建立,数据传输机制能保证数据传输的完整性,可控制性和可靠性。

排水管道检测机器人UDP协议是直接发送,不会判断是否接收和发送成功,主要应用在强调输出性能而非完整性的场景下,如音频和多媒体的应用。控制指令和传感器数据要求数据稳定可靠,因此该部分数据使用TCP连接;可见光/热成像图像数据量巨大,要求延迟小,画面流畅、帧率高,因此选用UDP连接。