管道检测系统中图像滤波就是在尽可能地保留图像细节特征的前提下去除噪声,是图像预处理中不可或缺的操作,其处理结果的好坏将会对后续图像处理与分析的可靠性产生影响。图像滤波的目的即是抑制图像中的噪声,提高检测人员对管道图像的理解程度,以便对图像做后续的处理和分析,排水管道检测机器人有哪些特色性的设计?

1、交互功能设计

由于管道内的环境复杂,采集到的管道图像中可能含有大量的噪声,给后续的图像处理带来很大的麻烦。为了更好地检测管道图像中是否含有裂缝,用户可以通过交互方式选定图像中感兴趣的区域进行图像分析。在MFC对话框中创建图片控件,读取图像并按宽高等比例缩放居中显示在图片控件中。计算得到显示图像在图片控件坐标系上的坐标,由图片控件在对话框坐标系上的坐标可以得到显示图像在对话框坐标系上的坐标。选取一点,得到该点在对话框坐标系上的坐标坐标。判断该点是否在图像显示范围内,如果该点在图像显示范围内,计算该点在显示图像坐标系上的坐标。排水管道检测机器人通过实际图像和显示图像之间的缩放比例,计算该点在实际图像坐标系上的坐标。

2、图像处理算法

采用黑白摄像机作为裂缝检测的传感器,用来采集管道内的裂缝图像,并引入计算机处理技术和机器视觉技术,利用图像采集卡把摄像机抓取的图像缓冲送入计算机内存中,通过图像处理的程序对管道图像进行处理,实现了对管道图像信息的快速、无损坏性检测。由于摄像机采集到的图像是灰度图像,只有强度信息而没有彩色信息,所以不需要对图像进行灰度变换。首先需要去除灰度图像的噪声,使其更适合计算机进行分析和处理;其次对滤波后的图像进行边缘检测;然后选择合适的阈值分割。

由于管道内复杂的环境和采集工具的影响,获得的管道图像含有大量噪声,噪声会使图像质量下降、图像特征模糊,给后续的图像分析和信息的准确提取带来非常大的麻烦。为了改善管道图像的质量,增强图像信息,排水管道检测机器人就必须去除由某些因素产生的图像噪声。