由于管道内部环境非常复杂,检测人员的工作环境十分严峻,检修难度很大。管道尺寸多种多样,对于内径较小的管道来说,由于它内表面检测空间非常狭窄和管道自身封闭等原因,管道内部的检测任务基本上很难实现。为了高效准确的对管道进行检测、维修,将机器人技术应用到管道检测领域,管道机器人应运而生,那么排水管道检测机器人云台旋转和俯仰运动是怎样的?

1、云台旋转运动

用以接收单片机的控制信号,控制信号有脉冲、方向和使能三种。STEP引脚用于接收单片机的脉冲信号,该引脚每收到一个脉冲,步进电机旋转一步。电机运转方向取决于DIR电平信号,当DIR悬空或为低电平时,电机顺时针运转;DIR信号为高电平时,电机逆时针运转。EN信号悬空或低电平时,驱动器为使能状态,电机正常运转;EN信号为高电平时,驱动器功率部分关断,电机无励磁。

2、云台俯仰运动

排水管道检测机器人云台的俯仰运动是由舵机控制的,舵机由位置反馈电位器、变速齿轮组、直流马达和控制电路组成。舵机是一个典型的闭环反馈系统,减速齿轮组由马达驱动,其输出端带动一个线性的比例电位器作位置检测,该电位器把转角坐标转换为一比例电压,并反馈给控制线路板,控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较,产生纠正脉冲,并驱动马达正向或反向转动,使齿轮组的输出位置与期望值相符,令纠正脉冲趋于零,从而达到使舵机准确定位的目的。

排水管道检测机器人可以携带操作装置以及传感器,在人们的操控或控制系统自动控制下,对管道进行检测维修,完成简单的疏通清理工作。其具有结构简易、运动快捷和稳定等特点。它在减少污染、保护环境、维持生活秩序、保证城市正常运作等方面起着十分重要的作用。因此,管道检测机器人的研究具有很好的实用价值和市场前景。